二代舵机校准软件

      Alpha2机器人具有20个灵活的舵机关节,步态运动控制算法，模仿人类运动，稳定的特性使得他像瑜伽师一样灵活舒展。

      陪你修炼瑜伽，唱歌跳舞。Alpha二代舵机校准工具主要用于，当Alpha二代机器人处于初始位置时，即立正站立且双手向两边伸直，发现机器人站立不稳，或双手没有水平伸直，或头部没有平视前方等不正常体态时，就需要对相关部位的舵机，进行校准。

      使用说明：

      1、一般型号使用的舵机为1.5ms，这是正常的。 1ms通常是左转最大角度，2ms是右转最大角度(有些伺服是0.8到2.2ms)

      2、无论当前位置如何，舵机的位置都与您给出的高波形PWM波有关。

      3、找到中值实际上是找到零位置的过程。这取决于当旋转部件驱动电位计时旋转部件驱动电位计旋转的位置。 AD采样后电位器的分压值为“零”。考虑到结构的旋转部分的离散性，零位置不是绝对值，而是相对小的相对值范围。软件假定该位置为零，零点以正角度和负角度旋转。否则，电位器可能会进入“盲区”，导致整个组件无法正常工作